arXiv cs.RO 机器人学· Filip Grigorov, Kourosh Darvish, Nandita Vijaykumar·2026-10-09 12:00· 2 小时前AI 评分54

FOCUS：用受控模态切换与表征对齐缩小机器人操作的训练测试模态差距

FOCUS: From Privileged States to RGB-D with Controlled Modality Switching and Representation Alignment

AI 导读

FOCUS 是一个单阶段 PPO 框架，critic 在特权状态上训练，同时依据两种模态动作分布的 KL 散度自动调节 actor 从 RGB-D 还是特权状态隐变量采集 rollout，并用表征对齐促使两者动作选择一致。