arXiv cs.RO 机器人学· Youpeng Wen, Gang Wang, Tianyu Huang, Weiwei Zhang, Zhijian Huang, Wei Chen, Xieyuanli Chen, Yunhui Liu·· 5 小时前精选AI 评分57
Orchestra：面向长程机器人操作的多模态指令跟随框架与 RMBench-Compose 基准
Let the Mind Conceive, Let the Hand Achieve: Following Multimodal Instructions for Long-Horizon Robotic Manipulation
AI 导读
论文提出 Orchestra 智能体框架，将任务规划与执行管理同动作生成分离，把多模态指令分解为有序子任务并跟踪进度，同时发布评测基准 RMBench-Compose。
推荐理由
论文给出 Orchestra 在 RMBench 与 RMBench-Compose 上的具体成功率和 ASL 数值，可据此评估长程操作任务的现有基线水平。
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