arXiv cs.RO 机器人学· Yuxiang Liu, Marla Eisman, Lizhi Yang, Aaron Ames, Francesco Borrelli·· 1 天前AI 评分44
RACER：面向轮式四足竞速的残差自适应闭环估计与采样规划框架
RACER: Residual-Adaptive Closed-Loop Estimation for Sampling-Based Planning in Wheeled-Quadruped Racing
AI 导读
RACER 提出面向轮式四足竞速的分层控制框架，将 MPPI 规划器、学习式残差动力学模型与底层 RL 速度跟踪器结合，用神经残差项刻画 RL 策略的闭环跟踪行为。
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