arXiv cs.RO 机器人学· Silong Yong, Anji Liu, Cunxi Dai, Carl Busart, Guanya Shi, Yilun Du, Katia Sycara, Yaqi Xie·· 7 小时前AI 评分55
NeurIPS 2026 论文 Ariadne：仅用状态观测的流形引导轨迹规划
Trajectory Planning without Trajectory Data: A Manifold-Guided Approach
AI 导读
论文提出 Ariadne，通过学习状态空间流形并利用其几何结构进行轨迹规划，训练只需状态观测、无需专家轨迹数据。在 Maze2D 与机器人运动规划基准上，Ariadne 能从仅状态监督构建可行路径并泛化到未见过的起终点组合；在高维双臂规划上，其表现与轨迹监督方法和经典规划器相当。该论文已被 NeurIPS 2026 接收，代码已开源。
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