arXiv cs.RO 机器人学· Pranav Wagh, Yu Fang, Yue Yang, Mingyu Ding·2026-10-09 12:00· 2 小时前AI 评分55

诊断长程机器人技能接缝处的观测空间偏移并验证恢复方法

Diagnosing and Recovering from Observation-Space Shift at Long-Horizon Skill Seams

AI 导读

论文研究长程机器人操作中技能链式组合时的失败模式 Observation-Space Shift（OSS），发现主要偏移来自被前序技能改变的场景状态（如打开的抽屉、遗留的次要物体），而非机器人关节配置或下游技能操作的物体。