GS-PRM：基于 Gaussian 视觉路标图的图像目标导航方法

GS-PRM 提出一种 Gaussian 视觉路标图，其里程碑、局部连接和视觉参考直接通过 3DGS 渲染构建，无需推导占用栅格或符号距离场。论文定义了基于渲染的无碰撞配置与路径，用全景深度为里程碑校验提供保守间隙，并以边缘对齐的正交渲染检测机器人扫掠体积，还建立了条件可靠性与查询完备性、构建完备性的充分条件。