arXiv cs.RO 机器人学· Shikun Ban, Shohei Nagai, Qingyang Song, Hanxi Wan, Eric Zhao, Thomas Wang, Zackory Erickson·· 5 小时前精选AI 评分54
通过动态人体动作生成学习全身助行机器人策略
Learning Robot Policies for Whole-Body Mobility Assistance via Dynamic Human Motion Generation
AI 导读
论文提出一个基于仿真学习全身助行机器人策略的框架，核心是用对抗动作先验训练人体策略，使其对机器人动作做出真实受助者反应，再由人体自适应脚本控制器大规模采集机器人演示，训练 3D 扩散策略将分割人体点云和机器人关节位置映射为移动机械臂全身动作，部署时不依赖特权人体状态。
推荐理由
论文指出既有工作把人视为静态对象，其动态人体策略与仿真到真机的迁移路径可供助机器人研究者参考。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org