arXiv cs.RO 机器人学· Aayush Rath, Lakshya Jindal, Antony Thomas·· 6 小时前AI 评分47
面向运动规划的运动学不可行性检测方法（arXiv:2609.32806）
Towards Kinematic Actionable Infeasibility Detection in Motion Planning
AI 导读
一项面向机器人运动规划的几何驱动框架实现了对不可行性的有限时间认证，通过有符号距离场在位形空间中追踪障碍边界诱导的分离流形，并结合 GPU 加速的并行前沿扩展算法完成高维单纯复形重建。该方法在 4-DOF 场景中数秒内、5-DOF 场景中四分钟内完成不可行性认证，已被 IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 接收。
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