arXiv cs.RO 机器人学· Senda Chen, Changxu Cheng, Fangdi Li, Tao Wang, Wuyue Zhao·· 2 小时前AI 评分50
LaTraNav：面向自适应视觉导航的语言条件可通行性表征学习
Learning Language-Conditioned Traversability Representations for Adaptive Visual Navigation
AI 导读
LaTraNav 提出一种学习语言条件可通行性表征的自适应视觉导航框架，用慢速视觉语言模型生成可通行性与导航目标的隐空间表征，配合快速 flow-matching 规划器进行像素空间路径规划。基于可控轨迹的仿真数据生成管线配合照片级真实感图像翻译提升视觉真实度。在多来源数据集上，隐空间条件相比显式分割掩码改善规划性能，异步调度在相同语义更新率下将路径更新率提升 6.05×。
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