arXiv cs.RO 机器人学· Ryan Matheu, Sai Sandeep Damera, John S. Baras, Calin Belta·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分44

基于多项式代理网络的可微分三值时序逻辑语义

Differentiable Ternary Temporal Logic Semantics with Polynomial Surrogate Networks

AI 导读

提出一种三值时序逻辑的概率松弛方法，通过多项式代理网络在同一网络中同时计算数值与梯度，并在真实数据上保留精确判定。该松弛网络可作为梯度控制综合的目标函数，支持离线与在线机器人控制。研究在两个机械臂任务上验证，涉及子任务的中间检查与排序，展示了正确且及时执行的效果。