arXiv cs.RO 机器人学· Vit Kratky, Robert Penicka, Parakh M. Gupta, Ondrej Prochazka, Martin Saska·· 2 天前AI 评分53
RVC-NMPC：基于互易速度约束的非线性模型预测控制实现敏捷 UAV 飞行中的互碰撞规避
RVC-NMPC: Nonlinear Model Predictive Control with Reciprocal Velocity Constraints for Mutual Collision Avoidance in Agile UAV Flight
AI 导读
RVC-NMPC 将时变互易速度约束（RVC）直接集成进非线性模型预测控制（NMPC）问题，仅依赖对其他机器人的可观测信息即可实现 UAV 互碰撞规避，整条流水线运行在 100 Hz。仿真覆盖最多 10 架 UAV、速度达 25 m/s，实飞实验加速度达 30 m/s²。与现有方法相比，该方法在挑战性场景中飞行时间缩短 31%，所有试验均保持无碰撞导航。
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