arXiv cs.RO 机器人学· Yuzhou Cheng, Tom Yates, Ignacio Alzugaray, Danyal Akarca, Pedro A. M. Mediano, Andrew J. Davison·· 1 天前AI 评分54
Hierarchy-GBP：通过抽象与恢复加速因子图推理
Hierarchy-GBP: Accelerating Factor Graph Inference via Abstraction and Recovery
AI 导读
Hierarchy-GBP（H-GBP）提出两阶段迭代框架，先用粗图近似（abstraction）求解全局误差并投影回原图（recovery），再用 GBP 精修局部误差，通过推导抽象与恢复步骤的组合矩阵算子并分析其谱半径，证明了收敛到最优解。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org