arXiv cs.RO 机器人学· Alexandre Didier, Jason J. Choi, Namhoon Cho, Claire J. Tomlin, Melanie N. Zeilinger·· 2 天前AI 评分50
ReSQ-MPPI：面向安全非线性预测控制的可达性引导 SQP 守护 MPPI 方法
Reachability-Guided Sequential Quadratic Programming-Guarded Model Predictive Path Integral for Safe Nonlinear Predictive Control
AI 导读
ReSQ-MPPI 提出一种"生成—精修"架构，用离线计算的 Hamilton–Jacobi 可达性（HJR）值函数引导 MPPI 采样，再以少量序列二次规划（SQP）迭代在全阶 MPC 问题中精修解。
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