arXiv cs.RO 机器人学· Hanyang Hu, Zekai Liang, Florian Richter, Michael C. Yip·· 2 天前AI 评分47
基于序列多线索融合与 Sim-to-Real 自训练的鲁棒手术机器人器械跟踪
Robust Surgical Robotic Instrument Tracking via Sequential Multi-Cue Fusion and Sim-to-Real Self-Training
AI 导读
提出 tracker-guided 自训练框架，将合成图像预训练模型适配到无标注真实视频，用于手术机器人器械跟踪。不确定性感知 EKF 结合关键点、轴边界与 mask 线索递归修正器械位姿，RTS 平滑器细化轨迹并生成伪标签微调特征检测器。真实视频实验显示自训练在所有关键点指标上一致提升，精度与运行时均优于既有方法，代码与数据将在发表后发布。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org