AGV 车队无需全线停机：基于死区的局部异常隔离方案

论文提出"死区"（dead zones）机制，让 AGV 车队在局部异常时只隔离受影响区域，而非全线紧急停机，受影响机器人进入死区停止，远离死区的机器人可绕行。针对逆时针轨迹的绕行策略，论文在保持机器人间最小间距的前提下证明了无碰撞性与有界到达时延。实验评估验证了理论保证，并对比了全线紧急停机、基础死区处理与带绕行死区处理三种方式的吞吐量权衡。