arXiv cs.RO 机器人学· Moein Forouhar, Kosar Behnia, Anirvan Dutta, Hamid Sadeghian, Ville Kyrki, Sami Haddadin, Gokhan Alcan, Eckehard Steinbach·· 2 天前AI 评分47
面向障碍物感知的人机布料协同搬运：物理残差动力学与降阶全身规划
Physics Residual Dynamics and Reduced Order Whole-Body Planning for Obstacle Aware Human Robot Cloth CoTransportation
AI 导读
研究者提出分层规划框架，用 p-cRVAE 学习线性化物理模型的残差修正，从抓取点观测预测 40 步规划时域内的完整布料构型，并嵌入 MPPI 规划器与 MPC 层完成双臂移动机械臂全身控制。
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