arXiv cs.RO 机器人学· Binh Long Nguyen, Kien Nguyen, Clinton Fookes, Peyman Moghadam·· 1 天前AI 评分52
OpenSplatGraph：从稠密语义地图构建结构化场景图，实现开放词汇机器人感知
OpenSplatGraph: From Dense Semantic Maps to Structured Scene Graphs for Open-Vocabulary Robot Perception
AI 导读
OpenSplatGraph 提出一个统一框架，直接从在线 Gaussian 开放词汇语义地图构建持久化 3D 场景图，通过可靠性感知语义场实现置信度感知、查询条件化的对象提取，并将对象实例关联到持久图节点以增量更新属性与关系。该框架在标准 3D 场景理解基准和真实机器人实验中取得有竞争力的在线开放词汇感知与下游任务性能，已被 ACCV 2026 接收。
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