arXiv cs.RO 机器人学· Sangwoo Shin, Ashvin Anilkumar, Ryan Gao, Josiah P. Hanna·· 2 小时前AI 评分55
IDTD：面向 Sim-to-Real 系统辨识的信息解耦轨迹设计
Informationally Decoupled Trajectory Design for Sim-to-Real System Identification
AI 导读
论文提出 Informationally Decoupled Trajectory Design（IDTD）框架，基于 Fisher 信息矩阵的 Schur 补得分构建探索策略目标，通过按参数归一化得分、为每个参数选取最有利的轨迹片段并取对数聚合，使优化出的轨迹由互补区间组成，每个区间只暴露一组可明确归因的参数。
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