arXiv cs.RO 机器人学· Aly Magassouba·· 5 小时前精选AI 评分60
Screw Attention：把刚体代数嵌入 Transformer 层
Screw Attention: Rigid-Body Algebra Inside a Transformer
AI 导读
论文提出 Screw Attention，一种将两体关系作为空间变换而非图边的 Transformer 层，每个 token 对携带相对位姿与关节旋量，消息沿该关系传输到接收者坐标系，注意力分数只看坐标系不变量。
推荐理由
论文给出与同规模网络和27倍参数量网络的对比数据，便于评估该结构在几何变化下的收益。
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