arXiv cs.RO 机器人学· Alex Zhang, Daniil Lisus, Cedric Le Gentil, Timothy D. Barfoot·· 2 天前AI 评分53
Dr-LiSA：面向 SE(3) 定位的雷达-激光雷达直接扫描配准方法
Dr-LiSA: Direct Radar-Lidar Scan Alignment for SE(3) Localization
AI 导读
Dr-LiSA 提出首个将 2D 旋转雷达强度测量在 SE(3) 中与 3D 激光雷达地图配准的直接方法，通过学习式前向模型从候选位姿的激光雷达子图预测雷达测量，实现预测与观测雷达扫描的直接光度对齐。在超过 90 km 道路数据上，其 SE(2) 精度超越既有雷达-激光雷达方法，并与最先进雷达-雷达定位的平面精度相当。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org