arXiv cs.RO 机器人学· Kuancheng Wang, Vaibhav Saxena, Shuo Cheng, Yotto Koga, Danfei Xu·· 5 小时前精选AI 评分57
See2Act：用扩散模型在模仿学习中同时学习主动感知与操作
Learning to See While Learning to Act: Diffusion Models for Active Perception in Robot Imitation
AI 导读
论文提出模仿学习方法 See2Act，在测试时将动作预测建立在主动推断的视角序列之上，把动作去噪与视角细化耦合，训练时用锚定到离线演示关键帧动作的相机位姿，隐式学习看哪里与怎么做。
推荐理由
论文给出在 Ravens 与 RLBench 上的量化提升和真实世界零样本迁移结果，可评估部分可观测场景下的方法有效性。
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