arXiv cs.RO 机器人学· Sining Ang, Yuguang Yang, Chenxu Dang, Canyu Chen, Cheng Chi, Haiyan Liu, Xuanyao Mao, Jason Bao, Xuliang, Bingchuan Sun, Yan Wang·· 2 天前AI 评分57
从表征互补到双系统：VLM 与纯视觉骨干协同的端到端驾驶
From Representational Complementarity to Dual Systems: Synergizing VLM and Vision-Only Backbones for End-to-End Driving
AI 导读
研究在统一 VLM-hidden + diffusion-policy 范式下比较 InternVL3、Qwen3VL 与 ResNet、ViT、EVA-CLIP，发现策略学习扩大共享决策子空间但两分支保留不可迁移残差，纯视觉编码器在几何主导场景更强，VLM 在语义复杂长尾场景更有效。
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