arXiv cs.RO 机器人学· Haldun Balim, Yilun Du, Na Li·2026-10-14 12:00· 5 小时前精选AI 评分53

GTP：基于生成式轨迹规划的模型在线决策框架

Model-Based Online Decision Making via Generative Trajectory Planning

AI 导读

论文提出 Generative Trajectory Planning（GTP），一种基于模型的在线决策框架，将生成模型学习为动作序列上的提议分布，从 diffusion 先验中采样候选序列，再用学到的 dynamics、reward 和 value 模型进行精炼，实现轨迹级推理。

推荐理由

论文指出生成模型更适合作为规划的提议分布而非策略，为生成模型与基于模型决策的结合提供了新视角。