arXiv eess.SY 系统与控制· Nikhil Nair, Daniele Caradonna, Anup Teejo Mathew, Federico Renda, Cosimo Della Santina, Daniel Feliu-Talegon·· 5 小时前精选AI 评分52
基于 NMPC 与 DDP 的低刚度软体机器人不稳定平衡稳定控制研究
Stabilizing Low-Stiffness Soft Robots at Unstable Equilibria: A Model-Based Optimal Control Approach
AI 导读
该论文针对连续体软体机器人高度非线性、欠驱动且在低刚度下重力主导弹力导致难以在不稳定平衡点附近稳定的问题，提出一种基于 Differential Dynamic Programming（DDP）的非线性模型预测控制（NMPC）方法，并结合带解析导数的降阶 Variable Strain 模型。
推荐理由
论文给出 DDP 与变应变模型结合的实时控制方案，可为软体机器人不稳定平衡控制提供方法参考。
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