arXiv cs.RO 机器人学· Yulun Zhuang, Yue Qin, Justin Lu, Zelin Shen, Yichen Wang, Sicheng He, Yanran Ding·· 6 小时前AI 评分54
SurGE：用代理梯度引导进化实现腿足机器人并联弹性协同设计
SurGE: Surrogate Gradient-guided Evolution for Co-design of Legged Robots with Parallel Elasticity
AI 导读
SurGE 是一个腿足机器人协同设计框架，通过 Kino-SRB 模型与设计感知控制策略构成的可微管线计算设计目标的代理梯度，并以均值偏移加余弦退火步长衰减注入 CMA-ES。
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