arXiv cs.RO 机器人学· Haocheng Peng, Boyang Zhou, Jiarui Hu, Xiyue Guo, Ziyang Zhang, Boming Zhao, Yifan Gao, Xiao Li, Hujun Bao, Zhaopeng Cui·· 2 天前AI 评分55
FreeLoc：基于扩散辅助位姿精化的在线平面图定位框架
FreeLoc: Online Floorplan Localization via Diffusion-Aided Pose Refinement
AI 导读
FreeLoc 提出一种在线 RGB 平面图定位框架，将平面图作为可直接查询的几何地图，通过即时射线查询检索候选位姿锚点并用扩散辅助精化得到连续位姿估计。其在线似然构建策略支持基于直方图滤波的时序融合，无需离线数据库。实验显示单帧与序列定位均达 state-of-the-art 并实现实时在线推理，真实场景验证了室内机器人定位的可部署性。
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