arXiv cs.RO 机器人学· Julien Poffet, Matthew Strong, Ankush Dhawan, Baiyu Shi, Shalika Neelaveni, Yujia Yuan, Zhenan Bao, Monroe Kennedy III·· 5 小时前精选AI 评分56
VisTacAlign：通过视觉-触觉对齐在人类与机器人示教上协同训练灵巧策略
VisTacAlign: Co-Training Dexterous Policies on Tactile Human and Robot Demonstrations using Visual-Tactile Alignment
AI 导读
VisTacAlign 是一个在人类示教与机器人示教上协同训练 3D 视觉-触觉灵巧策略的框架，将手套追踪的人手动作重定向到 17-DoF 触觉机器人手，并通过擦除双目视野中的人手、替换为机器人手网格并重跑立体基础模型，使人类点云具备与机器人一致的立体误差和可见性，同时把电容触觉手套信号与机器人指尖传感器在信号空间对齐。
推荐理由
论文给出视觉与触觉对齐的具体做法和消融结论，可为用人类示教扩充机器人数据的团队提供方法参考。
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