arXiv cs.RO 机器人学· Deng Quan·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分44

arXiv 论文：永久管路占位下的拓扑保持多用途管道中心线细化

Topology-Preserving Multi-Usage Pipe Centerline Refinement under Permanent Tubular Occupancy

AI 导读

论文研究在固定路由拓扑与可行粗布局基础上、在永久间隙约束下细化管状中心线的几何阶段问题，指出单一共享分支点无法解决多用途节点冲突，并提出干线共享与节点拆分的混合参数化方法，配合软几何代价与硬间隙验收。

推荐理由

论文区分了机器人路径平滑与多组管路永久占位场景的差异，并给出可迁移的干线共享与节点拆分参数化思路。