arXiv cs.RO 机器人学· YukTungSamuel Fang, Zhikang Shi, Jiabin Qiu, Zixuan Chen, Jieqi Shi, Hao Xu, Jing Huo, Yang Gao·· 5 小时前精选AI 评分55
INHerit-SG：面向复杂具身检索的增量式分层语义场景图
INHerit-SG: Incremental Hierarchical Semantic Scene Graphs for Complex Embodied Retrieval
AI 导读
INHerit-SG 提出一种增量式分层语义场景图及其检索方法，用于解决 3D 场景中结合层级上下文、属性、否定和链式空间关系的物体检索难题。其节点语义与空间关系以自然语言文本记录，同一记忆既可由更强的语言模型直接读取推理，也可经查询解析后做结构化检索；受控对比显示直接读取在强托管模型上更准，结构化检索则提升小型本地模型准确率并降低托管模型单次查询成本。
推荐理由
论文公开了含6084条查询的数据集与评测子集，可复现其具身检索基准。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org