arXiv cs.RO 机器人学· Xiao Zhang, Yuxin Chen, Zhixuan Liang, Guojian Zhan, Chenran Li, Chenfeng Xu, Masayoshi Tomizuka, Yiheng Li·· 7 小时前AI 评分55
Immiscible Diffusion Policy：免标签噪声分配保留机器人动作多模态性
Immiscible Diffusion Policy: Preserving Multimodal Robot Actions through Label-Free Noise Assignment
AI 导读
论文提出 Immiscible Diffusion Policy，一种免标签的训练期附加方法，通过动作-噪声分配保持相对独立的噪声到动作路径，不改动策略架构与推理流程，以缓解扩散策略坍缩到单一模态的问题。
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