差速移动机器人的紧急避障机动研究

研究通过 540 次瓷砖地面随机试验（保留 539 次），在 45、55、65 cm/s 指令接近速度下评估差速移动机器人的 5 种制动与转向机动。结果显示，反向旋转机动的编码器航向误差随速度从最低升至最高增加 4.7-5.1 度，而弧线与制动辅助枢转变化小于 0.4 度，陀螺仪误差在反向旋转中约 3 度。编码器误差越大，避障成功率越低，研究据此给出 90% 成功率的估计反应距离。