arXiv cs.RO 机器人学· Shaohao Zhu, Wensi Huang, Siqi Zhang, Yuqiang Yang, Meng Wei, Chenyang Wan, Tianle Liu, Tai Wang, Jinming Xu·· 5 小时前精选AI 评分55
GG-Nav：面向目标的接地思维链提升导航基础模型推理能力
GG-Nav: Goal-oriented Grounding Chain-of-Thought Elicits Reasoning in Navigation Foundation Models
AI 导读
论文提出导航框架 GG-Nav，通过监督微调学习结构化思维链，显式定位目标相关实例并累积接地证据以支撑决策。该思维链分两阶段：Observation-to-Evidence 在相邻决策步之间的所有中间帧上推理以保留目标相关证据，Evidence-to-Decision 将当前观测与累积证据结合以生成导航动作或澄清问题。
推荐理由
消融实验给出了证据累积与显式定位各自减少的失败类型和幅度，便于评估该方法的贡献来源。
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