arXiv cs.RO 机器人学· Haitham El-Hussieny·· 5 小时前精选AI 评分54
基于 MuJoCo 的四旋翼搭载腱驱动软体连续臂开源仿真框架
An Open MuJoCo Simulation Framework for a Quadrotor Carrying a Tendon-Driven Soft Continuum Arm
AI 导读
论文提出一个基于 MuJoCo 物理引擎的开源仿真框架，用于研究四旋翼机身下方搭载的腱驱动软体连续臂。机械臂建模为十二段伪刚体链，三根间隔 120 度的腱贯穿各段实现全向弯曲；飞行控制采用 SE(3) 上的几何跟踪控制器，转子分配矩阵直接由模型描述生成，并用闭式腱张力分配将张力限制在限值内。
推荐理由
论文给出十二段伪刚体建模与闭环腱张力分配的完整参数，可迁移用于带柔性臂的飞行机器人仿真搭建。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org