arXiv cs.RO 机器人学· Bang Du, Yichen Xie, Shuqi Zhao, Yuxin Chen, Menglin Wu, Masayoshi Tomizuka·· 2 天前AI 评分55
RoboActualizer 论文提出在冻结世界模型上以 60M 参数生成机器人动作
One from Infinity: Actualizing Futures from Pretrained World Models into Robot Actions
AI 导读
论文提出 actualization 任务，在冻结的视频世界模型之上用轻量模型选择并实现任务对应的未来状态，据此输出机器人动作。作者实现的 RoboActualizer 仅 60M 参数，由两个 DiT 专家通过 flow matching 联合预测未来 latents 与动作，可在单张 32 GB 显存 GPU 上训练完成。
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