arXiv cs.RO 机器人学· Chenghao Yue, Peiyan Li, Hao Wang, Lei Lv, Jiahao Chen, Huaping Liu, Yu Luo, Yuanlong Zhang·· 5 小时前精选AI 评分60
PRISM：面向通用 VLA 策略的精度强制方法
PRISM: Precision Forcing for Generalist Vision-Language-Action Policies
AI 导读
论文提出 PRISM（Precision-aware Reweighting and Internalization for Skilled Manipulation），针对 VLM 加扩散或流匹配动作专家的 VLA 范式在亚毫米级插接等精密任务上不可靠的问题，将其归因于跨上下文与流时间平均误差的训练目标导致的 Flow-Time Starvation。
推荐理由
论文把VLA在精密任务上失败归因于流匹配监督失衡，并给出可迁移的重加权思路。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org