四足机器人在负载交互下的柔顺运动：Feeling Through the Load

arXiv 论文提出一种力感知四足运动框架，将未固定负载上的人为交互视为指令，通过柔顺负载策略与因果力估计器结合，仅凭机器人机载测量推断外部作用力。该方法经 estimator-in-the-loop 数据聚合与微调训练，仿真和真机实验表明控制器能保持稳定负载运动、柔顺响应外部交互，并据推断力支持人类引导的轨迹改变。