arXiv cs.RO 机器人学· Peter M. Donley, Joseph L. Moore·2026-10-08 12:00· 7 小时前AI 评分46

间歇观测下的信念空间规划：预测并惩罚规划器条件化估计器误差

Belief-Space Planning with Planner-Conditioned Estimator Error under Intermittent Observations

AI 导读

arXiv 论文提出一种信念空间规划方法，沿评估轨迹预测、传播并惩罚规划器条件化的估计器误差，用仿射误差动力学与矩递推建模间歇随机修正带来的额外不确定性。仿真中对倾转旋翼 VTOL 舰船甲板降落进行滚动时域规划，条件化建模使命令盲 EKF 的误差预测损失相对规划器无关模型降低 13.4%。