CoBrush：面向人机协同绘画的分层规划框架

CoBrush 提出一种分层规划框架，把多轮人机协同绘画拆解为语义、空间与执行三层协调过程，将高层意图推断与空间定位、笔触级控制分离，支持在真实丙烯画布上渐进式构建复杂场景。真实人机绘画会话、压力测试与用户研究表明，相比单轮基线，CoBrush 在语义对齐、空间推进稳定性与机器人动作合理性上更优。该工作已被 IROS 2026 接收。