arXiv cs.RO 机器人学· Kun Song, Yiming Wang, Yilin Chen, Tianyi Ding, Jiaxin Tian, Tianqi Gong, Daolin Ma, Jia Pan·· 1 天前AI 评分54
PEARS：基于失败推理与扩散引导的触觉操作高效自适应框架
PEARS: Physical-Prior-Guided Efficient Adaptation via Failure Reasoning and Diffusion Steering for Tactile Manipulation
AI 导读
PEARS 提出一种物理先验引导的混合强化学习框架，用于带触觉反馈的预训练机器人策略在线自适应。仿真中 PEARS 较最强单任务基线将成功率提升 12.4-37.4 个百分点，达到同等成功阈值所需交互回合数最多减少 53.2%。真实实验中，PEARS 在白板擦除任务上达到 95% 成功率，在移液器吸取任务上达到 90%。
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