PreAct-Nav：面向城市导航的行动前智能体推理框架

PreAct-Nav 提出一种智能体导航框架，为冻结策略加入预期推理以实现稳健的城市导航。框架以导航记忆模块维护中程子目标与经验，并用动作条件世界模型 AC-WM 预测候选动作后果，由视觉语言模型 VLM 推理器据此保留或修正动作。评测显示该方法通过记忆更新与视觉预测改善动作选择，在更长、转弯更多的路线上增益更明显。