arXiv cs.RO 机器人学· Owen Du, Yang Yue, Jie Zhang, Jiaqi Pi, Chi Bene Chen, Gao Huang·· 1 天前AI 评分55
VLA-ACL：面向视觉语言动作模型的动作一致视觉 token 剪枝
VLA-ACL: Action-Consistent Visual Token Pruning for Efficient Vision-Language-Action Models
AI 导读
VLA-ACL 通过动作级监督学习轻量视觉 token 剪枝策略，在完全冻结基座 VLA 模型的前提下，最多剪枝 87.5% 的视觉 token，计算量最多降低 75%，推理加速 1.5x。LIBERO 与真实操作任务实验显示其保持了有竞争力的性能，优于现有冻结 VLA 剪枝方法的性能-效率权衡。代码已开源。
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