LQR-ArUco 融合：面向两轮机器人导航与非对称操作的鲁棒分层控制

提出 LQR-ArUco 融合的分层控制框架，解决两轮倒立摆（TWIP）机器人在非对称物体操作中的动态失稳与导航漂移。机外视觉系统跟踪 ArUco 标记提供高时延全局航点导航以绕开里程计漂移，机载低时延控制环用惯性与编码器数据抑制扰动。实测中该双环方案让自制机器人准确导航、抵御减速带冲击、适应动态跷跷板坡道并稳定搬运负载。