arXiv cs.RO 机器人学· Tu Nguyen, Matthieu Zimmer, Vu Anh Vu, Ziyi Wang, Jannik Hammel Nielsen, Xuebing Zhou, Haitham Bou Ammar·· 2 天前AI 评分52
Feasible-Future Decoding：让视觉-语言-动作策略在安全之外还可行
A Safe Action Is Not Enough: Feasible-Future Decoding for Vision-Language-Action Policies
AI 导读
VICS-G 通过可行未来解码在冻结的视觉-语言-动作（VLA）策略上重排候选动作，在 Safety-CHORES 的六项设置中将平均累计安全成本降低 1.9%-57.5%，成功率与策略采样相比保持在 2.5 个百分点以内，平均回合长度相差 0.82 步。该方法以报警触发、免训练的重排器形式实现，无需重训基础策略，也无需在线轨迹 rollout。
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