arXiv cs.RO 机器人学· Marcel Bartholomeus Prasetyo, Shrutika Vishal Thengane, A Manicka Praveen, Yi Loo, Malika Meghjani·· 2 天前AI 评分52
BiMoSG：面向开放集任务的双模态 3D 场景图生成方法
Seeing Fast and Slow: Bimodal 3D Scene Graphs for Open-set Tasks
AI 导读
BiMoSG 提出双模态 3D 场景图生成方法，面向开放集任务执行，默认以"fast"模式高效生成粗粒度场景图，遇到可能包含任务相关物体的区域时切换到"slow"模式生成细粒度开放词汇 3D 场景图。该方法生成速度显著快于开源 state-of-the-art 方案，可将场景图生成与任务执行集成，支持实时部署。
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