arXiv cs.RO 机器人学· Rahath Malladi, Arshia Sangwan, Rajesh K. Gupta, Tauhidur Rahman·· 1 天前精选AI 评分58
GaugeBench 揭示形态感知策略对机器人描述的表示脆弱性
The Robot Is Not Its Description: GaugeBench for Representation Robustness in Morphology-Aware Policies
AI 导读
论文提出 GaugeBench，把固定机器人改写为物理等价的描述并评测同一策略权重，发现三个 MetaMorph 策略在 80 个熟悉机器人上得分 4030.6，等价重描述后仅 51.6，而 98 个真正未见机器人仍有 1489.6。
推荐理由
论文用等价改写描述的对照实验，量化了跨本体评测中被忽略的表示脆弱性，可迁移方法在于其隔离思路。
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