arXiv cs.RO 机器人学· Senthil Palanisamy, Azwad Sabik, Alan Dolhasz, Mira Slavcheva·· 5 小时前精选AI 评分55
位姿图优化用于 Gaussian splatting 相机位姿估计的失败分析
When pose graphs are not enough: a failure analysis of pose-graph-based camera estimation for Gaussian splatting
AI 导读
论文针对房地产外景 Gaussian splatting 拍摄结构构建了专用位姿图优化（PGO）系统，速度超过 COLMAP 但质量从未胜出。作者将差距归因于手工权重、贪婪合并与噪声 GPS 标尺，以及 SE(3) 边缺少尺度自由度、双视图边耦合不足两项固有限制，并提出需补回 Sim(3) 约束、GPS 绝对先验与不确定性加权。
推荐理由
论文剖析了纯位姿图优化在 Gaussian splatting 相机位姿估计上不及 BA 的多重成因，为方案选型提供失败模式参考。
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