arXiv cs.RO 机器人学· Raktim Gautam Goswami, Prashanth Krishnamurthy, Yann LeCun, Farshad Khorrami·· 7 小时前AI 评分47
WorldDP：面向多阶段机器人任务的分层世界模型与 Diffusion Policy 框架
Unifying Object-Centric World Models and Diffusion Policy: A Hierarchical Framework for Multi-Stage Robotic Tasks
AI 导读
WorldDP 提出一种面向多阶段机器人操作任务的分层世界模型框架，高层世界模型作为转移函数在运行时优化可行子目标，再由低层 Diffusion Policy 执行到达。框架引入以物体为中心的表征，将环境实体解耦以支持逐实体的顺序规划。在多个机器人基准测试上，WorldDP 持续优于现有基线，验证了世界模型的物理规划与 Diffusion Policy 高效执行相结合的多阶段性能优势。
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