arXiv cs.RO 机器人学· Wonsuhk Jung, Sundhar Vinodh Sangeetha, Chen Xu, Abhishek Gupta, Masha Itkina, Shreyas Kousik, Haruki Nishimura·· 2 天前AI 评分55
Bilinear Flow Policy 用分布外推提升目标条件视觉运动模仿的泛化能力
Bilinear Flow Policy: Distributional Extrapolation for Goal-Conditioned Visuomotor Imitation
AI 导读
论文提出 Bilinear Flow Policy（BFP），一种面向目标条件模仿学习的生成式视觉运动策略，通过检索锚点训练样本并把未见观测-目标对分解为锚点加残差，再用双线性条件流建模多模态动作分布，以解决目标超出演示分布时的分布外推问题。
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