arXiv cs.RO 机器人学· Parakh M. Gupta, Matej Mihulka, Matej Novosad, Robert Penicka, Martin Saska·· 2 天前AI 评分47
BC-NMPC：面向高速飞行的电池约束 NMPC，集成推进预测与轨迹重规划
BC-NMPC: Battery-Constrained NMPC with Propulsion Prediction and Replanning for High-Speed Flight
AI 导读
BC-NMPC 将电池与推进系统模型集成进 NMPC 框架，实时预测 UAV 的电压、电流、功率与最大可用推力，以应对高速敏捷飞行中电池耗尽导致的推力损失。实飞验证了模型精度，仿真评估了重规划算法；电池容量耗尽时，相比无感知控制器，不重规划平均位置误差降低 25%，重规划降低 88%。该方法使 UAV 在任务全程保持时间最优飞行。
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