arXiv cs.RO 机器人学· Shuang Luo, Yilun Kong, Yunpeng Qing, Yihang Jiao, Zhi Hou, Shunyu Liu, Xiaogang Wang, Dacheng Tao·2026-10-09 12:00· 2 小时前AI 评分47

ACT³：以动作为中心的三流 Transformer 融合语义与动力学指导机器人操作

Rewiring Semantics, Dynamics, and Control: A Simple yet Effective Action-Centric Tri-Stream Transformer

AI 导读

论文提出 ACT³，一个以动作为中心的三流 Transformer，通过逐层注意力让专用动作专家访问 VLM 与 World Model 的表征，同时各骨干仅在自身流内做注意力，保持上下文流独立前向传播并接受控制监督更新。在仿真与真实机器人操作基准上，ACT³ 的结果优于对照方法。